DERIVATIVE

O bloco de função DERIVATIVE calcula a derivada XOUT de uma variável XIN ao longo do tempo CYCLE.

XOUT = (3 * (XIN - XIN[3]) + XIN[1] – XIN[2]) / (10 * CYCLE)

onde XIN[1], XIN[2] e XIN[3] são os valores anteriores de XIN ao longo do tempo CYCLE.

Bloco

           DERIVATIVE
         +-------------+
BOOL ----|RUN      XOUT|---- REAL
         |             |
REAL ----|XIN          |
         |             |
TIME ----|CYCLE        |
         +-------------+

Parâmetros

Nome	Classe	Tipo	Dim.	V. Ini.	Descrição
RUN	Entrada	BOOL		FALSE	FALSE: reset, TRUE: processa sinal de entrada
XIN	Entrada	REAL		0.0	Entrada a ser diferenciada
CYCLE	Entrada	TIME		T#0ms	Tempo de amostragem
XOUT	Saída	REAL		0.0	Saída diferenciada

Quando a entrada RUN é TRUE, calcula o valor da derivada XOUT da variável XIN ao longo do tempo CYCLE.

Exemplo

Declaração de Variáveis

Nome	Tipo	Valor Inicial	Descrição
inp_RUN	BOOL	FALSE	FALSE: reset, TRUE: processa sinal de entrada
inp_XIN	REAL	55.0	Entrada a ser diferenciada
inp_CYCLE	TIME	T#200ms	Tempo de amostragem
out_XOUT	REAL		Saída diferenciada
my_PD	DERIVATIVE		Instancia do bloco de função DERIVATIVE

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Código ST

(* ... *)

(* Timer TON para gerar ciclo de execução do bloco de função DERIVATIVE *)
my_TON(PT := inp_CYCLE);
my_TON.IN := TRUE;

(* se atingiu tempo de amostragem, executa bloco de função DERIVATIVE *)
IF (my_TON.Q = TRUE) THEN

  (* executa do bloco de função DERIVATIVE a cada ciclo de amostragem *)
  my_PD(
        RUN   := inp_RUN,   (* FALSE: reset, TRUE: processa sinal de entrada *)
        XIN   := inp_XIN,   (* Entrada a ser diferenciada   *)
        CYCLE := inp_CYCLE  (* Tempo de amostragem          *)
      );

  (* obtem valor de atuação gerado pelo bloco de função DERIVATIVE *)
  out_XOUT := my_PD.XOUT;

  (* reseta timer para gerar novo ciclo de ativação do bloco de função DERIVATIVE *)
  my_TON.IN := FALSE;

END_IF;
(* ... *)